EtherCAT 工业实时以太网

ecx_context_t ctx;                    // SOEM 上下文
ecx_init(&ctx, "eth0");
ecx_config_init(&ctx, FALSE);         // 扫描从站
uint16_t slaves = ecx_config_map_group(&ctx, IOmap, 0);
// IOmap 中每从站输入/输出区域已映射

// 实时周期任务（如 1ms）：
while(1){
  wait_dc_sync();                     // 等分布式时钟同步
  ecx_send_processdata(&ctx);         // 发帧（飞过所有从站）
  ecx_receive_processdata(&ctx, 0);   // 收返回帧
  // 读写 IOmap → 从站输入/输出
  servo_pos = (int16_t*)&IOmap[0];
  *servo_pos = target_pos;
}